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Gurupá é fruto de um longo processo de ocupação e um forte construído pelos holandeses para uma melhor comercialização com os nativos da região, que chamavam os índios locais de Mariocay, estando à margem direita do rio amazonas. Por intitular-se, nos documentos oficiais, Capitão Mor da Capitania do Pará, como primeiro descobridor e Conquistador de Gurupá e rios do Amazonas, Bento Maciel Parente arrasou o forte com o auxílio das armas dos guerreiros Tupinambás em 1623 (guerra aos estrangeiros), construindo ali o forte de Santo Antônio de Gurupá que, por falta de cuidados, acabou em ruínas. A tomada do forte Mariocay foi um importante passo para a consolidação da conquista da Amazônia pelos portugueses, que agora abririam caminho pelos rios a fim de estabelecer seus domínios. Começava em Gurupá a histórica luta luso amazônica para ruptura da então fronteira delimitada pelo tratado de Tordesilhas, e ter expulsado os holandeses, irlandeses da região. Em 1639 Gurupá já era uma vila e no mesmo ano é criada a Freguesia de Santo Antônio de Gurupá, que é mantida em lei a partir de 1827. Em 1930, no dia 4 de novembro, Gurupá teve incluída em seu território, as terras de Porto de Moz, perdidas posteriormente. Na divisão estipulada para o período de 1944-1948, Gurupá, Carrazedo e Itapuã, situação que permanece até hoje. Nas terras gurupaenses a existência das comunidades quilombolas: Carrazedo, Santo Antônio Camutá do Ipixuna, Alto Ipixuna, Bacá do Ipixuna, Alto do Pucuruí, Flexinha, Jocojó, Alto Pucuruí, Maria Ribeira e Gurupá Mirim. Em GURUPÁ MIRIM encontra-se o mais antigo e importante sítio arqueológico, fato de estarem nela resquícios de cerâmica indígena Colonial e Pré colonial. A principal ocupação econômica na cidade é no setor de serviços, sendo a Prefeitura de Gurupá a maior empregadora, o local de maior movimentação na cidade é próximo ao trapiche municipal, onde se concentra a área comercial, o fluxo de pessoas com atracação de embarcações de linha de Belém era feito pelo barcos de grande porte, observa-se também as pequenas embarcações vindas da zona rural de Gurupá. Em1623, o Forte denominado de Mariocay pelos holandeses foi arrazado por Bento Maciel Parente que se intitula Capitão Mor e descobridor e conquistador de Gurupá, tendo fundado o Forte de Santo Antônio. Em 1639 a freguesia de Santo Antônio de Gurupá foi criada e mantida por uma lei de 05 de Outubro de 1827. Sabe-se que em 1639 Gurupá era considerada vila; Com a lei Lei Provincial n° 1.209 de 11 de novembro de 1885 foi elevada a cidade. O historiador Theodoro Braga a origem Gurupá é indígena e significa “Porto de canoas”.