Acredita-se que os holandeses teriam começado a visitar a região por volta de 1598. Os relatos históricos e pesquisadores estrangeiros que passaram por essa região que havia plantações e fortes holandeses no Xingu, chamados de Orange e Nassau. Por volta de 1610 tinham feitorias também entre o Jari e Macapá, na região dos tucujus. Em 1616, Jan de Moor, chefiava companhia holandesa para explorar estabelecimentos na Amazônia. Pieter Ariansson foi instalar-se próximo ao rio Jenipapo, criando uma colônia e um forte. Em 1623 Luís Aranha de Vasconcelos, ajudado por Bento Maciel Parente, atacou e destruiu dois fortes holandeses, Muturu e Mariocai, na margem direita do Amazonas. Na confluência do rio Cajari, Pieter Ariansson naufragou e explodiu seu navio. O Forte de Santo Antônio de Gurupá, em documentos do arquivo público do Pará, relata que o Governador e Capitão General do Pará, Antônio de Albuquerque Coelho de Carvalho, ordenou a reconstrução do Forte de Gurupá em 1690, trabalhos que se iniciaram no ano seguinte, dando-lhe a forma poligonal. Para o século XVIII, a praça foi artilhada com peças de bronze para ela mandadas fundir em Gênova, em 1735, por D. João V (1705-50). Trabalhos de reconstrução de sucederam em 1742, com o Engenheiro genovês Domingos Sambucetti em 1761, com o Capitão Engenheiro Gaspar João Geraldo de Gronfeld; e entre 1771 e 1774, com risco do Ajudante Antônio José Pinto, seu comandante à época. Neste período, a fortificação exercia a função de Registro, visitado, em 1784, pela expedição de Alexandre Rodrigues Ferreira (1783-92), que sobre ela observou que se encontrava em boa posição, sobre um rochedo, dominando perfeitamente a boca do rio Xingu, sendo os navios obrigados a irem aí apresentar os seus passaportes.